Το ρομπότ αυτόματης εξισορρόπησης χρειάζεται λίγο εργασία

Ένα ρομπότ αυτο-εξισορρόπησης δεν είναι μια νέα ιδέα, αλλά μας άρεσε η αισθητική της κατασκευής του [Maker Atom]. Η χρήση ενός breadboard και ένα τυπωμένο βραχίονα φαίνεται καλό, όπως μπορείτε να δείτε στο βίντεο, παρακάτω.

Όπως και πολλά έργα πρώτου χρόνου, όμως, υπήρχαν κάποια διδάγματα. Η τροφοδοσία χρειάζεται λίγο εργασία και το φάσμα της συμμόρφωσης του υπολοίπου δεν ανταποκρίνεται στις προσδοκίες. Αλλά αυτά τα θέματα είναι διαλυτά και, όπως συνήθως, μαθαίνετε πολλά περισσότερα από την εργασία μέσω προβλημάτων όπως αυτά.

Η καρδιά του συστήματος είναι ένα MPU6050 το οποίο παρέχει ένα γυροσκόπιο και ένα επιταχυνσιόμετρο μαζί με τη συνδυαστική ικανότητα επί του σκάφους. Η διαθεσιμότητα βιβλιοθηκών για τον αισθητήρα και τον ελεγκτή PID καθιστά το έργο αρκετά εύκολο να τελειώσει.

Συγκεκριμένα, ένας βρόχος διαχείρισης PID εξετάζει την προτιμώμενη ορίζοντας το σύστημα και την τρέχουσα κατάσταση. Στη συνέχεια υπολογίζει μια έξοδο με βάση τη διαφορά που καθορίζει στην τρέχουσα ώρα και με την πάροδο του χρόνου με διαφορετικούς τρόπους. Με άλλα λόγια, μέρος της παραγωγής αναπτύσσεται λόγω της πρώτης διαφοράς, αλλά και άλλα μέρη της μορφής εξόδου λόγω συσσωρευμένου σφάλματος με την πάροδο του χρόνου ή από ξαφνικές διαταραχές. Η προσαρμογή των κερδών, έτσι ώστε αυτά τα μέρη να παραμείνουν σε ισορροπία μπορεί να είναι λίγο δύσκολο.

Ωστόσο, τελικά, οι δύο μπαταρίες δεν επαρκούν για να τροφοδοτήσουν την κατάλληλη συσκευή. Προσωρινά, μια παροχή πάγκου έκανε το τέχνασμα, αλλά οι μπαταρίες έπρεπε ακόμα να είναι εκεί για να προσφέρουν κάποια αντίβαρα για ισορροπία. Πειραματιστείτε Wth Ορισμένα κέρδη βρόχου PID ενδέχεται επίσης να βελτιώσουν τις λειτουργίες.

Υπάρχουν πολλές παρόμοιες θέσεις εργασίας για να τραβήξουν κίνητρα από. Ο σχεδιασμός δεν χρειάζεται να είναι δύσκολος.